Il paese nasce come piccolo borgo di pescatori e come rifugio di navi dal mare in tempesta. Nel perido medioevale, Santa Maria al Bagno fu saccheggiata e depredata di ogni cosa, dapprima i pirati e poi i veneziani, ancora più crudeli dei loro predecessori, saccheggiarono il paese e costrinsero gli abitanti del luogo ad abbandonare Santa Maria al Bagno per spostarsi nei paesi vicini. In seguito, per far in modo che quelle popolazioni potessero difendersi meglio dalle invasioni nemiche, furono costruite lungo tutta la costa delle torri di avvistamento, per volere di Carlo V.
Carlo V nel 1550 realizzò quindi, un programma di difesa delle coste contro i pirati dell’epoca, e una di quelle torri, è la torre del Fiume di Galatena, realizzata per difendere le sorgenti di acqua dolce, facile approvvigionamento per i pirati.
Dopo l’ impero di Carlo V, la bellezza del mare e della costa spinse principalmente i signori di Nardò a spostarsi vero Santa Maria al Bagno. Furono così costruite ville e palazzi, edificati anche a poche centinaia di metri dal mare. Santa Maria al Bagno oggi, è sede di villeggiatura degli abitanti dei comuni limitrofi e dei numerosi turisti alla ricerca di acque cristalline e coste ancora selvagge.
Nel corso degli anni poi, i signori di Nardò si spostarono anche verso l’interno della costa, costruendo ville e palazzi, ubicati comunque sempre a poche centinaia di metri dal mare ed immersi nel verde della vegetazione, in una zona particolarmente salubre grazie alla combinazione di aria marina e aria di campagna.
