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Nell'età del bronzo il territorio di
Salve ospitava
insediamenti messapici, la cui presenza è
testimoniata da diversi ritrovamenti
archeologici. L'origine dell'attuale centro
urbano si fa risalire al centurione Salvius,
che nel 267 a.C. avrebbe avuto queste terre
in premio dopo l'assoggettamento del Salento
a Roma[citazione necessaria].
Il centro abitato si espanse per lo
spostamento verso l'interno degli abitanti
della costa
jonica, dove era diffusa la malaria. Nel
IX secolo d.C., per difendersi dalle
scorribande saracene, furono erette le mura;
altre fortificazioni, tuttora esistenti,
furono costruite nel XV secolo come difesa
dai Turchi.
Nel 1563 fu terminata la costruzione della
torre in pietra di "Torre Pali", eretta
dagli Spagnoli insieme a molte altre su
tutta la costa salentina. La torre, che
sorge dal mare, si trova a circa 13 km a
ovest di
Santa Maria di Leuca. Le torri servivano
per avvistare le navi turche e per allarmare
così tempestivamente tutto il territorio
salentino, mediante l'accensione di fuochi
di segnalazione. La torre ha dato il nome
all'omonima frazione del comune.
Nel 1930 fu iniziata la grande bonifica
delle coste ioniche salentine, terminata nel
secondo dopoguerra. Grazie a tali opere è
stato possibile utilizzare le spiagge della
costa e si è sviluppato il turismo balneare,
che oggi costituisce una delle principali
risorse economiche della città.

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